Roboter KM CX Baureihe

    Hallo Leute
    Wir haben eine CX 800 mit Entnahmegerät von KM.

    Der Monti hat ein Programm geschrieben das wir benutzen.
    Für einen anderen Artikel habe ich ein neues Programm geschrieben.
    Das Problem was ich habe, ist das dieses neue Programm den Artikel über dem Ablageband nicht loslässt.Er nimmt den Artikel wieder mit hoch und lässt ihn dann fallen.
    Ich habe das Unterprogramm vom Monti dann kopiert und in Mein Programm eingefügt.Trotzdem funktioniert es nicht.
    Dann habe ich die werte vom Monti-programm geändert,und es läuft.
    Es hatte alles funktioniert, ausser das das Vakuum nicht losgelassen hat.
    Hat einer ne idee was das wohl ist??

    Gruss Uziel

    Wenn du willst, kannst du mir das Prog mal schicken - PN.
    Ansonsten würde ich sagen, entweder ist das Vac ein Unterprogramm, oder das Vakuum wurde nur ausgeschalten und nicht abgeblasen, das würde das "mit hochnehmen" etwas erklären oder falsch geteacht.

    Edited once, last by Kuka (December 6, 2009 at 11:18 PM).

    hi KUKA
    Programm schicke ich Dir morgen.
    Vakuum ein Unterprogram???
    Der Artikel war fest an den Saugern.
    Ich hatte eine WENN...DANN Schleife programiert,um zu testen wie die Steuerung reagiert.Die Steuerung hat geglaubt das das Vakuum abgeschalten wurde.(Wenn Vakuum = 0 dann.warte Auswerfer gleich 1.)Auswerfer gleich eins konnte nicht kommen,da die Maschine nicht auswerfen konnte.(Auswerfer deaktiviert)Der HG hat sich totgewartet.Also glaubte die Steuerung Vakuum = 0.
    AEG hatte auch keinen Erfolg.

    Ich fasse mal vorerst zusammen.
    Du hast ein Programm verändert. Dein Wz braucht oder besitzt keinen Auswerfer und ist deaktiviert.
    In deinem Rob.Prog. hast du einen If-Befehl fürs Vakuum? Du hast doch aber von der Ablage gesprochen?


    Also if vac=0 than wait Aw=1
    Wozu die Abfrage nach vac=0 und wieso wartest du auf Aw=1, wenn du den AW an der Maschine deaktiviert hast?

    Mit deaktivierten AW gibt es drei schnelle Möglichkeiten:
    -AW aktiviert lassen mit 5mm - Freifahrt
    -wait Vac=1
    -check vac=1

    Hi KUKA
    Sorry aber das hast Du nicht richtig verstanden.
    Das WZ läuft mit Auswerfer.
    Den If hab ich programmiert,um zu sehen was die Steuerung macht.Und zwar bei dem Punkt wo sie den Artikel los lassen soll (Vakuum = 0 )

    Wenn das Vakuum aus ist,soll die Steuerung warten das der Auswerfer vorne ist.Da dieser nicht vorne sein kann,wartet der HG natürlich bis die Bedingung erfüllt ist.

    Ich habe damit überprüft, was die Steuerung macht.
    Sie hat "gesagt" das Vakuum ist = 0. Der Artikel war aber noch an den Saugern.Die Vakuumuhr war auch noch bei -860.
    Ich habe dann den zweiten Vakuumkreis genommen,weil ich dachte der erste hätte einen wech.War aber nicht so.

    Das Programm kann ich nur auf einen USB-Stick ziehen und Dir dann schicken.Der Drucker ist
    zur Zeit im Haupthaus,und kommt erst in den nächsten Tagen wieder.
    Wenn Du die Daten dann trotzdem einsehen kannst?!

    Du hast den Rob sozusagen lahmlegen wollen, damit er nicht mit Teil zurück fährt. Richtig?

    Was hast du denn für ein Wegeventil, weil normalerweiße wird Vakuum ausgeschalten und dann wird abgeblasen. sind zwar auch nicht alle bei uns aber alle neuen Rob oder die wir geändert haben.
    Bei uns wird Vac erst "0" geschalten wenn abgeblasen wurde und diese Ventilstellung wird abgefragt, da solch ein Ventil auch "hängen" kann.
    Aber das bei beide Vakuumventile?
    Deswegen hatte ich nach einem Unterprogramm gefragt, meist wird dort die Reihenfolge geschalten, wenn du aber "nur" ausschaltest, könnte das Ventil auch in der Stellung verbleiben und der Ausgang wird nur gesetzt ( =0 ) ohne zu fragen ( ist wirklich=0 ) als Eingang.

    Ich hoffe du verstehst mich. Als Beispiel: Wenn deine AW-Kupplung abreißt und du keine sonstige AW-Überwachung hast, dann sagt deine Maschine auch AW ist hinten, aber der AW steht noch vorn. Die Abfrage ist somit erfüllt und das Ding fährt zu.

    Quote

    Original von Uziel
    Ich hatte eine WENN...DANN Schleife programiert,um zu testen wie die Steuerung reagiert.Die Steuerung hat geglaubt das das Vakuum abgeschalten wurde.(Wenn Vakuum = 0 dann.warte Auswerfer gleich 1.)Auswerfer gleich eins konnte nicht kommen,da die Maschine nicht auswerfen konnte.(Auswerfer deaktiviert)Der HG hat sich totgewartet.Also glaubte die Steuerung Vakuum = 0.



    Deine Schleife ist:
    0085: WENN ( 'EINGANG 9: VAKUUM 1' = 0 ) DANN
    0086: FAHRE AUF 6D-POSITION P6D 1 'GRUNDSTELLUNG'
    0087: SONST
    0088: WARTE ME 5 'AUSWERFER VORNE' = 1
    0089: ENDE: WENN DANN

    Wenn "0" dann fahre Grundstellung - SONST (Wenn NICHT, dann) warte AW-vorne

    Du fragst hier aber nicht das Vakuum ab! Sondern die Überwachung und die Überwachung hast du im vorigen Satz (Nr0083)abgeschalten.


    0083: PERMANENTE ÜBERWACHUNG DEAKTIVIEREN VON 'EINGANG 9: VAKUUM 1'
    0084: PN-FUNKTION 1 'VAKUUM 1' AUS ÜBERWACHUNG EIN MAX_ZEIT = 10 [sek]
    0085: WENN ( 'EINGANG 9: VAKUUM 1' = 0 ) DANN
    0086: FAHRE AUF 6D-POSITION P6D 1 'GRUNDSTELLUNG'
    0087: SONST
    0088: WARTE ME 5 'AUSWERFER VORNE' = 1
    0089: ENDE: WENN DANN


    Ist die Max_Zeit eine Wartezeit?
    Kannst du die Überwachungskennzahl einstellen?
    Kannst du den Artikel abblasen?

    Hi KUKA

    Die Schleife ist schon richtig, da die Permanente Überwachung nur die Zustände 0 und 1 abfragt. Der wenn fragt aber das Eingangssignal ab.
    Nur ist mir heute eine Idee gekommen.Ich könnte bei der Permanenten überwachung auch zustand 0 abfragen.


    001 PERMANENTE ÜBERWACHUNG AUF ZUSTAND 1 VON "EINGANG 9 :VAKUUM 1"
    Der HG fährt zur Ablage
    010 PERMANENTE ÜBERWACHUNG DEAKTIVIEREN VON "EINGANG 9:VAKUUM1"
    011 SETZTE AUSGANG 9:VAKUUM1 = 0

    Jetzt werde ich (wenn ich wieder arbeiten bin) in satz 012 PERMANENTE ÜBERWACHUNG AUF ZUSTAND 0 VON "EINGANG 9: VAKUUM 1" .

    Dann werde ich genau sehen ob Zustand =0 überhaupt passiert.
    Die Schleife war nicht schlecht,aber die permanente Überwachung ist viel einfacher.

    Sollte er dann trotzdem den Artikel nicht loslassen, weis ich auch nicht weiter.

    Was mich so fuchst ist die Tatsache, das ich auf ein laufendes Programm aufgebaut habe und es trotzdem nicht geht.Das macht die Sache so schwer und im ertsen Moment unlogisch.

    Servus Uziel,

    ich weiß wie einen das aus der Ruhe bringen kann und dann ist es meist voll easy.

    Aber nochmal zurück. Der Eingang 9 ist doch die Überwachung des Vakuum. Teil dran - Vakuum ja - =1 ... Teil weg - Vakuum nein - =0 ... egal ob es eingeschalten ist oder nicht. Das Vakuum selbst ist doch ein Ausgang!!
    Das heist doch, dass der Rob nur warten kann.

    Weiter, ist mir aufgefallen. Wenn du dir dein Programm anschaust, dann hast du ganz oben im Programm, den Aufruf:


    0013:UP-AUFRUF: Grundstellung
    0014:WENN ( 'EINGANG 9: VAKUUM 1' = 1 ) DANN
    0015: UP-AUFRUF: Ablage
    0016: ENDE: WENN DANN

    Das heist, dass der Rob permanent eine Schleife fährt, da ja der Artikel immer noch in E9 ein Vakuum verursacht.
    Meine Idee wäre noch, die Wartezeit erhöhen. Andere Sauger benutzen, welche "leichter" loslassen (keine aus Silikon) oder eine Zange bzw einen Greifer mit einprogrammieren und an den Saugern per T-Stück anschließen und diesen einschalten nach dem Vakuum-Aus Befehl, dann wird der Artikel abgeblasen.

    Ich denke du hast ein 2-Wege-Ventil oder eine einfache Venturi-Düse.

    Edited once, last by Kuka (December 28, 2009 at 11:24 PM).

    Hi KUKA
    Das mit der Schleife kann sein,doch die Grundstellung berücksichtigt kein "Teil am Sauger"
    Deswegen ist in Zeile 14 die Wenn abfrage.Sie wird ja nur erfüllt wenn Eingang =1.
    Wenn nicht wartet der HG auf Taste Halb oder Vollautomatik.

    Die Grundstellung werde ich aber noch umprogrammieren.
    Dann fällt die Schleife weg.
    Dann gibt es Grundstellung im WKZ, über WKZ und über Ablage.
    In den einzelnen Bereichen werden die Zustände und Positionen abgefragt, und dann gezielt abgearbeitet. Ganz besonders im Entnahmebereich.
    Das mit den Ausgängen werde ich mir morgen mal im Handbuch ansehen.

    Hallo Uziel,Hallo Kuka,

    erst mal ein frohes neues Jahr.

    Hast du schon mal versucht deinen Eingang 9 auf 0 zu setzen vor der Ablage, dann wird die Teilüberwachung nicht mehr abgefragt und dann dein Vakuum abschalten.
    Müsste dann in etwa so aussehen:

    Warte Eingang 9 = 0
    Setzte Ausgang X Vakuum = 0
    Setzte Verzögerungszeit T 2

    In welchem Satz bleibt denn dein Robbi hängen, müsstest doch am Bildschirm sehen.

    Hi peri

    Der HG bleibt nirgens hängen.
    Er legt das Teil nicht auf dem Förderband ab.
    Der HG fährt auf Position unten(2 Zentimeter vor dem Förderband).
    Dann geht das Vakuum aus (sollte es ).
    Dann fährt die Y-Achse wieder hoch, mit dem Teil und lässt es dann von oben fallen.Danach fährt er los, das neue Teil holen.

    Hallo Leute

    Ich habe heute ein Lauffähiges Programm geschrieben.
    In den nächsten Tagen werde ich die Programme mal direkt vergleichen,um endlich Klarheit
    zu bekommen.

    Werde euch auf dem laufenden halten...


    Es lag aber zu 100% an der Programmierung.

Participate now!

Don’t have an account yet? Register yourself now and be a part of our community!

Register Yourself Login